伺服器维修的注意要点

在伺服器维修上：设置控制方式，设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服器维修工作中的限设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

二、接通线路

将控制卡断电，连接控制卡与伺服器维修之间的信号线。以下线路是一定要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。检查接线有无问题，电机和控制卡电脑上电。此时电机静止，而且可以用外力轻松转动，如果电机转不动，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

三、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果是很严重的。通过控制卡打开伺服器维修的使能信号。这时伺服器维修应该低速转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个参数控制。如果不能控制，需要检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

伺服器维修的调试方法

一、初始化参数

在接通线路之前，需要先将数据初始化。

在控制选项上：选则好控制方式；将PID参数清零；让控制卡接通电路时默认使能信号关闭保存状态，确保控制卡在下次通电时保持关闭状态。

在伺服器维修上：设置控制方式，设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比；设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服器维修工作中的限设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。

二、接通线路

将控制卡断电，连接控制卡与伺服器维修之间的信号线。以下线路是一定要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。检查接线有无问题，电机和控制卡电脑上电。此时电机静止，而且可以用外力轻松转动，如果电机转不动，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

三、试方向

对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果是很严重的。通过控制卡打开伺服器维修的使能信号。这时伺服器维修应该低速转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个参数控制。如果不能控制，需要检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加；给出负数，电机反转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。